初めに

そもそもIsaac Gymとは？

Isaac GymはNVIDIAが出してるロボット開発向けの強化学習シミュレーション環境になります

NVIDIA Isaac Gym - Preview Release

最近サポート対応外になってしまったのですが代わりに出たIsaac Labは参考文献が無さすぎる上にインストール時のトラブルシューティングがめちゃくちゃ多くて複雑なのでユーザーの参考文献が出回るまではIsaac Gymを使うことを勧めます

Overview — Isaac Lab documentation

Isaac Gymのここがすごい

1. GPUベースシミュレーション
   1. 従来のCPUベースシミュレーション（MuJoCoなど）に比べてかなり高速化
2. 高精度な物理エンジン
   1. NVIDIA PhysXというUnreal EngineやUnityにも使われてる強力な物理エンジンを積んでます
3. 並列処理
   1. 複数のエージェント（ロボット）を同時に動かして学習させれます

ANYmal Parkour: Learning Agile Navigation for Quadrupedal Robots, Robotic Systems Lab: legged Robotics at ETH Zurich より引用

環境構築

環境

インストール

Isaac Gymから圧縮ファイルをダウンロード：

圧縮ファイルを解凍：

tar xf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz

Isaac Gymのインストール (conda環境もrlgpuって名前で作ってくれます)